Desde los inicios de la historia de la humanidad la gente se dio cuenta de los beneficios de poder desplazarse sobre el agua. Las primeras embarcaciones estaban hechas de troncos de árboles que eran cavados para darles la forma de una canoa y se desarrollaron hasta tener diseños más avanzados y más grandes para finalmente convertirse en embarcaciones descomunales que cruzaban los océanos, navegadas por enormes tripulaciones que debían remar para mover la embarcación si es que ésta no tenía velas.
Las primeras embarcaciones, las cuales no eran más que troncos de árboles escarbados con forma de canoas, se cree que fueron creadas por los egipcios. Sin embargo, fueron los griegos quienes descubrieron que el uso de remos largos, unidos en un punto de apoyo para proporcionar mayor desempeño y control. Estas barcas de remos unidos aparecieron por primera vez en Grecia hace aproximadamente 2000 años.
En las primeras épocas, las embarcaciones eran producidas para propósitos utilitarios. Eran un medio de transporte para la gente y para las mercancías. Las embarcaciones eran usadas para la pesca, el comercio, para salvar vidas y en las guerras.
En aquel tiempo, este concepto se difundió hacia otros grupos, incluyendo los romanos y los vikingos. Así que se usaron grandes embarcaciones que cruzaban alta mar para la exploración y la conquista de nuevas tierras.
Las primeras balsas eran pequeños botes controlados por un solo hombre y posteriormente se convirtieron en embarcaciones que eran movidas por cientos de hombres remando, quienes usualmente eran esclavos.