La mayoría de los investigadores han calculado que la rueda tuvo su origen aproximadamente en el año 5500 a.C. en la región de Mesopotamia, conocida en la antigüedad como Crecido Fértil. Su función inicial fue como rueda de alfarero, este instrumento era utilizado por los alfareros de barro para construir vasijas y otras piezas de este material. Posteriormente este invento se comenzó a utilizar como pieza fundamental para el desplazamiento de transportes con animales de tiro, bicicletas y finalmente en la construcción de los vehículos.
Se estima que algunos años después del 3000 a.C. la rueda se transportó a Asia Occidental y Europa. La rueda de vehículo más antigua registrada fue encontrada en Eslovenia.
En China se tiene referencia de que las ruedas de vehículos más antiguas datan del año 2000 a.C. En aquella época este invento no prosperó entre las culturas americanas, debido a que no había grandes animales que pudieran tirar de vehículos. En culturas Mesoamericanas, como la olmeca, se han encontrado juguetes en forma de rueda que se calcula son del año 1500 a.C.
En un principio las ruedas eran simplemente discos de madera que tenían un eje insertado en la parte central, años después se inventaron las ruedas con radios, esto ayudó a construir vehículos más ligeros y rápidos. Estas ruedas fueron creadas por la cultura de Andronovo, al norte de Asia central, hacia el año 1200 a.C. Finalmente en la década de 1800 se llegó a la invención de los neumáticos, a partir de éste se crearon nuevas y variables aleaciones para hacerlos más resistentes y durables. La evolución del automóvil ha estado emparejada con la de la rueda que hoy en día tiene menos desgaste y mayor resistencia, así como mayor adición al suelo.