La invención de la rueda se cree que ocurrió en Mesopotamia, en el Medio Oriente, en algún momento entre el quinto y tercer milenio a. C., durante el periodo Ubaid. Los primeros usos conocidos de la rueda, basados en tablillas de arcilla y dibujos, se cree que fueron para la rueda de alfarero. Estas ruedas habrían sido utilizadas para hacer girar la arcilla para la alfarería y así formar herramientas o utensilios útiles. Por lo tanto, la invención de la rueda pudo haber beneficiado a la fabricación aún antes que lo hiciera a la transportación.
La utilización de la rueda como una tecnología para el transporte probablemente surgió un poco después, entre el año 3700 y 3200 a. C. Los carros y carretas de la antigua Mesopotamia usualmente incluían un conjunto primitivo de cuatro ruedas y dos ejes. Las ruedas con rayos emergieron en Egipto alrededor del año 2000 a. C., y hallaron su camino hacia Europa alrededor de esa misma época. Estos desarrollos adicionales alrededor del mundo pueden haber sido o no influencias de las invenciones en Mesopotamia.
Para cualquiera de las razones que se especulan, la rueda no llegó al Oeste de Asia o India, mediante la cultura del valle indio, hasta el tercer milenio a. C., y no llegó a China hasta alrededor del año 2000 a. C. Se discute si la rueda fue desarrollada independientemente en el Este de Asia o apareció después de cruzar el continente por los Himalaya. Algunos han supuesto que la rueda pudo no haber llegado al hemisferio de Occidente hasta el año 1500 a. C., y pudo no haber sido completamente integrada hasta la introducción al continente por los europeos.